1.阿尔语言
al语言是斯坦福大学在1974年开发的高级编程系统，描述汇编等任务。它有一个类似于algol的源语言，一个将程序转换成机器代码的编译器，以及一个控制机械手和其他设备的实时系统。编译器使用高级语言。用英语写的，可以在微机上实时运行。近年来，该程序已能在微型计算机上运行。al语言对其他语言影响很大，在通用机器人语言中起主导作用。
语言
aml语言是ibm开发的一种交互式面向任务的编程语言，专门用于控制制造过程(包括机器人)。它支持位置和姿态示教、关节插补运动、直线运动、连续轨迹控制和力感测，并提供机器人运动和传感器指令、通信接口和强大的数据处理功能(能够进行数据分组操作)。这种语言已经商业化，可以应用于小型计算机控制的装配机器人，内存不低于192kb。小型aml可以用微机控制经济型装配机器人。
语
mcl语言是麦道飞机公司开发的用于工作单元离线编程的机器人语言。工作单元可以是各种形式的机器人和外围设备、数控机械、触觉和视觉传感器。它支持几何实体建模和运动描述，并提供手爪命令。软件在ibm。基于360apt，用fortran和汇编语言编写。
4.农奴语言
serf语言是日本三共精机公司开发的一种控制skilam机器人的语言。包括工件插入、装箱、夹持器开合等。与basic类似，这种语言简单易掌握，功能强大，如三维数组、坐标变换、直线和圆弧插值等。补偿、任意速度设置、子程序、故障检测等。，其动作命令和i/o命令可以并行处理。
5.西格拉语
sigla语言是由意大利公司olivetti开发的一种面向汇编的语言。它的主要特点是为用户提供了定义机器人任务的能力。适马机器人的装配任务往往由几个子任务组成，比如拿螺丝刀，从装载机上拿螺丝，移动螺丝。运输螺钉、定位螺钉、装载和拧紧螺钉等。为了完成子任务的描述和避免的命令，它可以在微型计算机上运行。
6.automaticaccesslanguage
autopass语言是一种对象级语言。对象级语言是一种给出对象状态的一般描述并对机器人的工作进行编程的语言。autopass，luma，raft等等都属于这个级别的语言。autopass是一家ibm公司教育部下属的一个研究所提出的机器人语言是一种用于机器人操作的语言。程序将整个工作计划分解为放置零件、插入零件等宏功能状态变化指令来描述。autopass是用一个叫环境模型的数据库编译的，同时模拟工作执行。通过行进环境的变化来确定详细的动作，并获得控制机器人的工作指令和数据。
ross(1976)提出了套利定价模型(atp)，该模型认为如果市场没有达到均衡，市场中就会存在无风险套利机会，并用许多因素来解释风险资产的收益。
然而，用因子分析法检验apt有一个缺点，即这种方t告诉我们具体的因素是什么，很难通过因子分析来识别证券收益背后的因素。
